C++ 条件运算符 ? :
Exp1 ? Exp2 : Exp3;
其中，Exp1、Exp2 和 Exp3 是表达式。请注意冒号的使用和位置。? : 表达式的值取决于 Exp1 的计算结果。如果 Exp1 为真，则Exp1 = Exp2 计算结果。如果 Exp1 为假，则计算 Exp3 的值，且 Exp3 的计算结果则为整个 ? : 表达式的值。
? :也被称为三元运算符
C++类
类的形式，要表明是class 然后是里面的各种东西 但是呢
class Box{ public: double length; // Length of a box double breadth; // Breadth of a box double height; // Height of a box};
关键字 public 确定了类成员的访问属性。在类对象作用域内，公共成员在类的外部是可访问的。私有（private）私有成员变量或函数在类的外部是不可访问的，甚至是不可查看的。只有类和友元函数可以访问私有成员。成员和类的默认访问修饰符是 private。
class Box{ double width; public: double length; void setWidth( double wid ); double getWidth( void );};
调用class的做法是：
#include using namespace std;class Box{ public: double length; // 长度 double breadth; // 宽度 double height; // 高度};int main( ){ Box Box1; // 声明 Box1，类型为 Box Box Box2; // 声明 Box2，类型为 Box double volume = 0.0; // 用于存储体积 // box 1 详述 Box1.height = 5.0; Box1.length = 6.0; Box1.breadth = 7.0; // box 2 详述 Box2.height = 10.0; Box2.length = 12.0; Box2.breadth = 13.0; // box 1 的体积 volume = Box1.height * Box1.length * Box1.breadth; cout int main( ){Box Box1; // 声明对象 Box1，类型为 BoxBox Box2; // 声明对象 Box2，类型为 Box
对象的时候如此声明。
#include using namespace std;class Box{ public: double length; // 长度 double breadth; // 宽度 double height; // 高度 // 成员函数声明 double getVolume(void); void setLength( double len ); void setBreadth( double bre ); void setHeight( double hei ); }; // 成员函数定义double Box::getVolume(void){ return length * breadth * height;}void Box::setLength( double len ){ length = len;}void Box::setBreadth( double bre ){ breadth = bre;}void Box::setHeight( double hei ){ height = hei;}// 程序的主函数int main( ){ Box Box1; // 声明 Box1，类型为 Box Box Box2; // 声明 Box2，类型为 Box double volume = 0.0; // 用于存储体积 // box 1 详述 Box1.setLength(6.0); Box1.setBreadth(7.0); Box1.setHeight(5.0); // box 2 详述 Box2.setLength(12.0); Box2.setBreadth(13.0); Box2.setHeight(10.0); // box 1 的体积 volume = Box1.getVolume(); cout 类成员函数类的成员函数是指那些把定义和原型写在类定义内部的函数，就像类定义中的其他变量一样。类成员函数是类的一个成员，它可以操作类的任意对象，可以访问对象中的所有成员。
成员函数可以定义在类定义内部，或者单独使用范围解析运算符 :: 来定义。在类定义中定义的成员函数把函数声明为内联的，即便没有使用 inline 标识符。所以您可以按照如下方式定义 Volume() 函数：
class Box{ public: double length; // 长度 double breadth; // 宽度 double height; // 高度 double getVolume(void) { return length * breadth * height; }};
也可在外面定义您也可以在类的外部使用**范围解析运算符 :: **定义该函数，如下所示：
double Box::getVolume(void){ return length * breadth * height;}
需要强调一点，在 :: 运算符之前必须使用类名。如果调用成员函数的时候，需要用（.）运算符
Box myBox; // 创建一个对象myBox.getVolume(); // 调用该对象的成员函数
范围解析运算符 :: 在定义成员函数的时候用
(.)符号在调用成员函数的时候用
构造函数
类的构造函数是类的一种特殊的成员函数，它会在每次创建类的新对象时执行。
特点：构造函数的名称与类的名称是完全相同的，并且不会返回任何类型，也不会返回 void。构造函数可用于为某些成员变量设置初始值。
拷贝构造函数是一种特殊的构造函数，它在创建对象时，是使用同一类中之前创建的对象来初始化新创建的对象。拷贝构造函数通常用于
C++ 指向类的指针
int main(void){ Box Box1(3.3, 1.2, 1.5); // Declare box1 Box是一个构造函数 Box Box2(8.5, 6.0, 2.0); // Declare box2 Box *ptrBox; // Declare pointer to a class. // 保存第一个对象的地址 ptrBox = &Box1; // 现在尝试使用成员访问运算符来访问成员 cout Volume() Volume() 消息订阅器和发布器下面是一个关于subuscriber和publisher的程序
#include #include #include class TeleopTurtle{public: TeleopTurtle(); //一个构造函数private: void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy); //回调函数 ros::NodeHandle nh_; int linear_, angular_; double l_scale_, a_scale_; ros::Publisher vel_pub_; //在这里定义了publisher 和subscriber ros::Subscriber joy_sub_; //};// %EndTag(CLASSDEF)%// %Tag(PARAMS)%TeleopTurtle::TeleopTurtle(): //构造函数的定义 linear_(1), angular_(2) //这个相当于给linear赋值{ nh_.param("axis_linear", linear_, linear_); nh_.param("axis_angular", angular_, angular_); nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_); nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_); //nh_这个handle相当于c++中的class name，param只是这个类下面的一个对象。 vel_pub_ = nh_.advertise("turtle1/command_velocity", 1); joy_sub_ = nh_.subscribe("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);}//定义joyCallback这个回调函数里面采用了vel_pub_这个publisher。使用的流程是这样的，先是joy_sub_订阅了sensor_msgs 的消息，这里面采用了回调函数joyCallback，再回调的时候，又调用了publisher vel_pub_,把速度信息发布到turtle1/command_velocity这个topicvoid TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy){ turtlesim::Velocity vel; vel.angular = a_scale_*joy->axes[angular_]; vel.linear = l_scale_*joy->axes[linear_]; vel_pub_.publish(vel);}int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "teleop_turtle"); TeleopTurtle teleop_turtle; ros::spin();}
构造函数
构造函数的名字和类完全一样，方便赋值
带参数的构造函数
也是和类的名字一样
折构函数
析构函数的名称与类的名称是完全相同的，只是在前面加了个波浪号（~）作为前缀，它不会返回任何值，也不能带有任何参数。析构函数有助于在跳出程序（比如关闭文件、释放内存等）前释放资源。
问题总结问：int main(int argc, char* argv[])里的(int argc, char* argv[])是什么意思?为什么要用这个?我的整理，argc 指的是参数的个数，而argv是运行参数的字符串数组（每个char 表示程序路径名和参数）答1：很多程序都是带参数运行的，比如WINDOWS命令行下的很多实用程序。参数增加了程序的灵活性。你可以在“开始”->“运行”中输入cmd进入命令行。比如一个叫做del的命令，（删除文件），其实就是del.exe，它带参数的，完整的命令格式可以是del readme.txt这个命令将删除当前路径下的readme.txt文件（如果有的话）；此时，运行的程序就是del.exe，而readme.txt就是它的参数，假设del程序的main函数原型为 int main(int argc, char* argv[])，那么argc = 1，（1个参数）argv[0] = “readme.txt”（接收的字符串）；假设一个程序的main函数不带任何参数，那么很显然，它仍可以运行，只是，不接收参数罢啦答2：void main(int argc, char* argv[ ])假设程序编译成为 cp.exe然后在命令行中输入c:>cp.exe doc1.txt doc2.txt这行中有三个字符串分别为 cp.exe doc1.txt doc2.txt则argc为3，即argc是命令行中参数的个数。char *argv[]为一个指像字符串的数组。argv[0]="cp.exe"argv[1]="doc1.txt"argv[2]="doc2.txt"即命令行中各各字符串保存在 *argv[]中下面两段程序中，&的位置造成了什么不同？？？？？
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}和bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res){res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true;}第一个程序，msg是一个指针，指向std::String的位置，前面的const是定义一个常量指针，也就是说，只能通过指针读取信息，不能写；第二个程序，也是指针，但是不知道区别在哪里。。。。。。
类操作里面 (#)和(.)操作分别是什么意思，什么时候用？
范围解析运算符 :: 在定义成员函数的时候用 (.)符号在调用成员函数的时候用
struct 里面 (.) (->) (&)分别怎么用？指向结构的指针您可以定义指向结构的指针，方式与定义指向其他类型变量的指针相似，如下所示：struct Books *struct_pointer;现在，您可以在上述定义的指针变量中存储结构变量的地址。为了查找结构变量的地址，请把 & 运算符放在结构名称的前面，如下所示：struct_pointer = &Book1;为了使用指向该结构的指针访问结构的成员，您必须使用 -> 运算符，如下所示：struct_pointer->title;
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